#include "delay.h"
#include "sys.h"
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 	 
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h" 
#endif

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
 
 
extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
//void SysTick_Handler(void)
//{	
  // if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    //{
   //     xPortSysTickHandler();	
    //}
//}
	

/*static inline void delay_cycles(uint32_t cycles) {
    while (cycles-- > 0) {
        __NOP(); // NOP指令通常需要1个CPU周期来执行
    }
}

void delay_us(uint32_t us) {
    uint32_t cycles_per_us = SystemCoreClock / 1000000; // 假设SystemCoreClock已正确配置为CPU时钟频率
    delay_cycles(us * cycles_per_us);
}

void delay_ms(uint32_t us) {
    for(int i=0;i<us;i++)
	delay_us(1000);
}
*/

void delay_init(void)
{
    systick_clksource_set(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);    //选择外部时钟  HCLK/8
    fac_us = SystemCoreClock / 8000000;                       //时钟频率/8得到每微秒需要的时钟数 
    fac_ms = (u16)fac_us * 1000;                              //得到每毫秒需要的时钟数
}

void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = nus * fac_us; //时间加载
    SysTick->VAL = 0x00;          //清空计数器
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;//开始倒数
    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    }
    while(temp & 0x01 && !(temp & (1<<16))); //等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00; //清空计数器
}

void delay_ms(u32 nms)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = (u32)nms * fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    SysTick->VAL = 0x00;                //清空计数器
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;//开始倒数
    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    }
    while(temp & 0x01 && !(temp & (1<<16))); //等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
    SysTick->VAL = 0X00; //清空计数器
}

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
/*void delay_init()
{
    systick_clksource_set(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8); //选择外部时钟，HCLK/8
    fac_us=SystemCoreClock /8; //为系统时钟的1/8
    fac_ms=(uint16_t)fac_us*1000; //代表每个ms需要的systick时钟数 
	
	
	u32 reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}								    


//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};										    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}*/

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}